PSDP系列伺服内置PLC引擎高级运动控制指令之追剪模块的开发应用

CAM2 追剪指令

追剪控制，过去做法是整体规划出追踪到返回的曲线，在同步时预留足够的同步时间，等切刀切断，如果切刀没切断则保持同步，直到报警。用珠海运控CAM2追剪控制指令则不需要再规划曲线，切割长度可通过参数设定，具有更大灵活性。同时使用CAM2指令可以简化机械装置，省去专用控制器，节省硬件成本，同时可以达到很好的追切效果，追剪设备结构如图(1)所示:

工作原理：

如图(2)所示，功能指令内部对送料编码器进行位置计数，计算送料长度。同时内部有测速器测量送料轴的速度，测得送料轴速度为示意图中的Speed，当运行至加速时间ITm值时，追剪轴的速度与送料轴速度相同，送料轴与追剪轴的位置偏差为Speed * Itm - S1,即两者间存在位置偏差，根据该位置偏差，计算超速的速度值，启动S2进行位置追踪补偿，当走完S2个位置，速度降至与送料轴速度相等，此时送料轴速度与追剪轴从启动到此时所走的位置是一致的，即输出切割信号。
如图(3)所示，X0作为CAM2使能信号，X1作为急停信号，Y0作为切刀信号输出，Y1作为错误输出。
如图(4)所示红色曲线为位置曲线，蓝色曲线为速度曲线，紫色曲线为切刀信号输出，从曲线中可以看出每次切刀输出是在相同的位置，由于送料轴输出的频率是稳定的，这也说明了跟随的稳定性很好。
由图（2）可知，追切动作有以下状态：
(1)超速状态：送料持续进行，PSDP伺服驱动器CAM2指令侦测送料的长度及目前的送料速度，同时控制伺服电机依照S曲线加速至与送料速度同步；在进入同步速度的瞬间，系统根据位置偏差进行超速，以使位置偏差逐步减小，直至走完S2个脉冲，偏差为零，进入同步状态。
(2)同步状态：一旦进入同步状态，PSDP伺服驱动器送出切刀信号给执行控制机构，要求执行切断动作。同时，运动控制器依然持续侦测送料长度及送料速度，随时保持锯/机台与材料之间的动态相对位置不变；如此才能确保裁切断面的平整。当执行完成之后，机构返回自动退出。
(3)回车状态：回车过程中，PSDP伺服驱动器仍持续侦测并累计送料长度。
(4)待机状态：回车完成之后PSDP伺服驱动器系统自动进入待机状态，等待下一循环的开始。 

目前，应用追剪的系统越来越多，遍布各行业，有包装行业的护角，建筑行业的钢管钢筋追锯等，运控内置PLC引擎均有了大量成功案例。